本文旨在详细记录学习FOC控制无刷电机的一些个人调试步骤以及心得体会。众所周知FOC是一个比较复杂的控制算法，要完全掌握它，个人认为最好的办法就是一步一步搭建适合自己的软硬件平台。本文硬件使用ST官方提供的NUCLEO-G431RB+ X-NUCLEO-IHM16M1，后续计划参考这套硬件平台制作自己的PCB。硬件有了，软件代码部分从新建工程开始，首先记录最基本的6路互补PWM的产生过程。

一、6路互补PWM的配置

1、时钟配置

使用外部24MHz晶振

时钟频率配置成最快的170MHz

我是用的是jlink的SW模式，配置调试方式为SW

接下来是最重要的TIM1高级定时器的配置，高级定时器功能很强大，配置相对复杂，且需要针对对应的硬件去做配置。高级定时器主要用于产生6路互补的PWM来驱动MOS管，加入死区防止电源导通，使用刹车引脚。高级定时器1通道1、2、3用于产生6路互补的PWM，通道4用于后续的 ADC 电流采样。引脚配置与PWM极性请根据自己的硬件合理配置

配置PWM频率

设置两个与PWM相关的宏定义，便于后续代码修改

配置刹车引脚极性，根据实际硬件配置

配置死区时间，根据所选MOS的规格来确定，本文配置的5，计算约290ns

互补PWM极性配置，根据硬件选择，若上PMOS，下NMOS，极性相反 ，如果是上下桥都是NMOS，则需要将极性配置相同，否则上下桥MOS直接连通，电流很大会比较危险。

最后配置一个LED引脚，用于指示代码运行状态。

最终配置完成之后得硬件引脚分配如下。

生成工程后，应首先对PWM模块进行测试，如果有示波器，先测PWM是否正常，死区时间是否正确。测试时，建议新建.c和.h的测试文件，将要测试的模块都在测试文件中实现，在主函数中调用需要测试的模块即可，这样可以避免后续频繁修改配置文件，导致代码丢失。

最终示波器测试，其中的一路互补PWM波形如下